天衣无缝是出自神话想像而来，并非意义上的知道。
天衣无缝是一个寓言故事演化而成的成语，最早出自《灵怪录·郭翰》。
“天衣无缝”原意是指上天神仙所穿的衣服没有衣缝，后用来比喻诗文自然浑成，或事物周密完美，无人为造作的痕迹在句中一般作补语、谓语，定语、宾语含褒义。
太原郭翰，盛暑乘月卧庭中，仰视空中，见有人冉冉而下，直至翰前，曰：“吾天上织女也。”徐视其衣，并无缝。翰问之，曰：“天衣本非针线为也。”每去辄以衣服自随。（前蜀·牛峤《灵怪录·郭翰》）
后人据此概括出成语“天衣无缝”。
为什么古代人知道天衣无缝
题主的问题很无厘头，天衣无缝这个词出自神话传说，其中的仙女身上穿的衣服没有任何缝隙，因此叫天衣无缝。只是古代人的一种想象力而已，并不存在他知道天人的衣服没有缝隙。
出处是：五代十国的前蜀作家牛峤的《灵怪录·郭翰》：“徐视其衣并无缝翰问之谓曰：‘天衣本非针线为也。’”
