夜郎国作为一个国家形态出现，是在《后汉书·西南夷列传》中，即“西南夷者，在蜀缴外，有夜郎国”，他们国家的君主，被称为“夜郎候”，是建立夜郎国之人。关于他的出生，充满了感生神话的神奇色彩，因为他是从竹中诞生，所以也被称为“竹王”。
夜郎国存在的时间，大致是从元光五年（前130年）到汉成帝河平二年（前27年），大约存在了100年左右
