先秦两汉时期并没有真正的公园，但皇家、贵族、卿臣会在自家宫囿之中邀请宾客游赏，魏晋南北朝时私家园林还会在节庆期间向公众开放，有半公共化倾向，可谓之"类公园"。
周文王的灵圃是有文字可考的中国历史上最早的园林。灵圃归属皇家园林且"与民同之"，《孟子·梁惠王篇》记："文王之园，方七十里，刍荛者往焉，雉兔者往焉"，刍荛、雉兔者的目的是满足物产需要，而非游憩赏玩，但能显现其一定程度、特定时段的公共性，可以说是公园精神的萌发。
至汉代，公园精神在皇家园林及私家园林中得到进一步强化，汉武帝上林苑的角抵百戏与民共享，《汉书·武帝纪》："（元封六年）夏，京师民观角抵戏于上林平乐馆"，"（元丰三年）春，作角抵戏，三百里内皆观"。另，汉代梁孝王的菟园延续了皇家园林的造诣，园中充满奇果异树，飞禽走兽，梁王常邀宾客弋钓于其中。与皇家园林不同的是被接待的宾客来自于各个不同的阶层，且次数相当频繁。从枚乘的《梁王菟园赋》中"邯郸襄国易涿之丽人，及燕汾之游子，相与杂遝而往
