魏国的始祖是毕公高（周文王第十五子），周武王伐纣之后，毕高被封在毕，后代于是就以毕为氏。毕国亡国后，毕公高之后毕万入晋。事晋献公，以功封于魏地，是为魏氏之祖。其后世为晋卿。晋献公死后，四子争位，是时毕万之后魏犨随公子重耳流亡在外。十九年后，重耳返国立为晋文公，而令魏犨为大夫，是为魏武子，魏渐强。
魏氏的先祖是毕公高的后代毕万。毕公高是周文王第十五子，因为封国在毕地而得姓。毕国在西周末期亡于西戎，其后裔沦为平民。毕万正是毕公高的后代，他在春秋初期投奔晋献公，受到重用，晋升为大夫。
公元前661年，晋献公命毕万灭姬姓魏国，并把魏地（今山西芮城县一带）封给毕万。据《史记·魏世家》记载：晋大夫毕万以军功受封于魏，卜偃为其占卜曰：“毕万之后必大矣。万，满数也魏，大名也。以是始赏，天开之矣。天子曰兆民，诸侯曰万民。
