1970年墨西哥世界杯（第九届）首次使用。
红、黄牌的发明者是英格兰裁判肯·阿斯顿。他于1962年执法著名的智利世界杯“圣地亚哥”之战时，红黄牌还没在足球赛场上露面。那场小组赛在智利队和意大利队之间进行，比赛场面粗野异常，几乎处于失控状态。最后阿斯顿在武装警察的保护下匆匆离场。此后他再也没执法过世界杯的比赛。
1966年世界杯期间，他在观看英格兰队和阿根廷队场面混乱的四分之一决赛时，痛感该给裁判武装点像样的武器了。赛后在驱车回家路上，红、黄、绿闪烁的交通灯激发了他的灵感，于是他向国际足联提出引进红黄牌帮助裁判执法的建议。
出现于1970年，发明人是英国裁判肯·阿斯顿，他的灵感源自于红绿灯。
而触动他发明这一有效规则的原因是1966年世界杯上运动员由于没有红黄牌的制度，粗野犯规，比赛难以控制。
如今这个制度有效地保障了比赛的顺畅、连贯，更规范了球员的动作与情绪。
1970年墨西哥世界杯赛场上，裁判开始使用红黄牌。红黄牌（Penalty card）是足球比赛的裁判指定装备，由英国足球裁判肯·阿斯顿（前国际足协球证委员会主席）创立。1970年墨西哥世界杯赛场上，裁判开始使用红黄牌，苏联球员洛夫切夫成为第一个吃黄牌的选手，4年后在联邦德国世界杯上，智利队的卡斯泽里领到了足球史上的第一张红牌。
