在结构力学中有三种自由度：
自由度或者称作实际自由度：等于3倍的刚片数减去多余约束数。
计算自由度 ： 等于三倍的刚片数减去约束数（可能也包括必要约束）。
动力自由度 ：确定物体空间位置所需要的独立坐标数（x，y等）
需要强调的一点是约束分两类：必要约束和多余约束
自由度的计算公式（最常用）：
W=3m-(2h+r)
其中，W代表自由度，m代表钢片数，h为单铰数，r为支座链杆数（即提供几个约束）
