五步拳起源于唐代“安史之乱”时期，唐朝向西域大食国借兵平乱，大食国青年将领滑宗歧在战场上受伤，受到山东冠县张尹庄村回族穆斯林群众照料。康复后，滑宗歧将自己擅长的拳术“架子拳”传授给村民。因跟随学艺者众多，滑又将自己的师兄查元义从哈密请来传授拳术“身法势”，后世便将两者统称为“查滑拳”，简称“查拳”，五步拳即为查拳的基础套路之一。
清代末年，山东冠县武术家张其维传于张西彦、张凤岭、张英振等北京武术家刘昆传于常振芳。
建国以后，常振芳传于齐谋业、翟金生、董世明、孙长立、路景臣、曹崇柱、杨茂林、马金龙、张汝志、张汝维、李全坤、张忠良等。
