面与面、点与面和点与点三类。
一般情况下，选择两物体中硬度较大的一方为主动体(接触体)，其接触表面称为接触面。另一个为被动体(目标体).对于统一材料属性的两物体，可以将两物体接触面之间的接触单元相互定义，以保证二者的位移模式相同。
