西周时期交通工具主要是畜力车，根据用途不同分为坐人的乘车、运稼穑的大车、狩猎的田车和作战的戎车等多种。
春秋战国后畜力车更加普及，官车、私车数量庞大，制车技艺大为提高。战国时开始出现双辕车。秦始皇时，车舆和车辕长度大为增加，造车技术达到相当精湛的程度。
两汉、三国至魏晋南北朝时期，车辆式样出现多种变化，驴、骡由西域引进和社会各界普遍使用牛车，成为这一时期长安交通工具发展演变的重要特征。
唐代长安的交通运输工具仍以车辆和马匹为主，同时流行步辇和肩舆，车辆用以运货载客，步辇、肩舆用以载人。宋代出现太平车、平头车、宅眷车、安车等多种车辆。明、清时城内交通工具逐渐改以轿和轿车为主。
